双闭环对电机控制的影响，作为普通的PID算法，加入了电流环，这个环的影响是动态相应过程变慢。这里的动态指电机稳定以后，在干扰下的调节过程，这个结论可以理解为电机速度环和电流环的调节都有一个时间常数，两个时间常数在一起只能使系统的调节变慢，但是我们常以为双环是加速了调节过程。其实这个理解是不当的，因为双闭环本身的提出主要是针对电机启动过程。

直流无刷电机双闭环理想情况下是启动电流环，稳定时只有在速度环，但双闭环设计很难只有一个环。所以两个环时只是在两个情况下的作用的大小不同，启动时电流环起决定作用，速度稳定时速度环起主要作用。

电流环的作用：其核心还是电流环本身作用，以最大的允许力矩运行。从这一点出发电流环作用主要有三，一是启动过程的加速；二是对反拉进的电流保护；三是对电压波动的抗干扰。

双闭环的PID编写，分三步进行：速度环的编写和调试；电流环的编写和调试；三是双闭环的编写。双闭环编写主要两个方面：速度环的输出和电流环的标定。PID参数调节，本着速度环的PIK不变或I进行调节，电流环的P调节，I放小的这个原则。

另外如果加入了电流环，对电流检测精度有要求和范围有要求，因为数字PID，最基本要求一个偏差，而数字控制器本身对这个偏差有个要求，不能太小，因为太小了容易出现截取误差工。也不能太大，太大了容易造成计算举出有及P值取值不合适，因PID的调节要与AD的范围一致。

电流环与速度环分开调试因为传统的PID，在高速低速或大电流小电流情况下，需要的PID值是不一样的，因对每个环，在不同值下都要进行下PID调试，增加分段PID，以使无刷电机通用性较好。

 

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